超越 1:1：用 LiveKit 构建多参与者机器人系统

LiveKit 的 SFU 架构让机器人系统从点对点连接扩展为多参与者 Room，摄像头、模型、操作员和下游服务各作为一个参与者加入，无需重新设计传输架构。在跨网络的人机协同录制场景中，机器人观测可同时分发给策略、操作员和录制端，策略动作与人工干预各自独立回传，避免额外网络跳数。VLM 可作为任务级编排者，各技能策略以独立参与者订阅所需观测，奖励模型则按控制频率评估执行状态并驱动策略升级。